San Francisco Tecoxpa está ubicado en torno a la iglesia católica de San Francisco de Asís. Es un antiguo pueblo en las laderas del sureste del volcán Teuhtli. A 2,361 metros sobre el nivel del mar, su altitud es bastante elevada. Es uno de los 7 pueblos nahuas entre los 12 pueblos originarios de Milpa Alta. Lo más común es fechar su fundación alrededor del año 1409.
La iglesia data del siglo XVIII y fue dedicada a San Francisco de Asís por los misioneros franciscanos que iniciaron la evangelización de esta zona. Por eso, el pueblo continúa celebrando cada 4 de octubre la fiesta de San Francisco, su santo patrono. Esta fiesta incluye música, fuegos artificiales, bailes y otros eventos, de los cuales varios tienen lugar en el atrio de la iglesia y en la plaza San Francisco Tecoxpa, una explanada con techo que queda justo al otro lado de la avenida Juárez, calle que separa ambos lugares. El color amarillo de la fachada de la iglesia la hace fácilmente identificable.
En la iglesia se conserva un órgano fabricado en el siglo XVI y que sigue siendo el único instrumento musical de este tipo que funciona permanentemente en las iglesias católicas de Milpa Alta. Las pinturas y retablos tallados en madera, que datan del siglo XVII, y que en su mayoría representan escenas de la vida de San Francisco de Asís, son algo que no debe perderse quien se interese en el arte del periodo colonial de México.
La iglesia abre todos los días de la semana. Muy cerca de San Francisco Tecoxpa están San Jerónimo Miacatlán y el FARO Milpa Alta, lugares que también merecen una visita.