El Museo Miguel Hidalgo y Costilla está dentro del centro de San Pedro Cuajimalpa. Ofrece un buen panorama del desarrollo histórico y cultural de Cuajimalpa. En realidad se centra en el papel del cura insurgente, Miguel Hidalgo, pero la colección incluye importantes copias de documentos históricos de la época de la guerra de la Independencia, y anteriores.
Se incluye el Códice Techyaloyan de finales del siglo XVI. La correspondencia de Miguel Hidalgo, los bocetos de los insurgentes de la época de la guerra, las pinturas y los documentos relacionados con el movimiento de la Independencia completan los fondos del museo.
El museo se encuentra dentro del edificio principal del gobierno de Cuajimalpa. Las visitas suelen combinarse con paseos por el centro de la ciudad, incluyendo el importante centro cultural, la iglesia y otras atracciones de la zona. El mercado también está muy cerca.