El Pueblo San Pedro Tláhuac es la sede del gobierno local y un pueblo muy antiguo. Es uno de los más importantes de los siete asentamientos originales de Tláhuac.
El pueblo se fundó en una pequeña isla a finales del siglo XII. Con la aparición de la Triple Alianza, fue la sede de un reino que abarcaba el extenso Valle del Sureste de México. Suministraba gran parte de los alimentos necesarios para alimentar la capital imperial de Tenochtitlan.
Con la llegada de los españoles, los franciscanos iniciaron su templo en los terrenos del antiguo centro ceremonial en 1529. Hoy es la Iglesia de San Pedro Apóstol. El monasterio eclesiástico que podemos ver hoy en día fue reedificado por el arquitecto Ignacio Castera entre 1790 y 1806.
Hacia el final del largo periodo colonial, Tláhuac estuvo bajo el control de Chalco, al este, en el actual Estado de México. Más tarde cayó bajo el dominio de Xochimilco. Cuando pasó a formar parte de Ciudad de México en 1928, la sede del gobierno local volvió a estar en San Pedro. La actual sede de la alcaldía se encuentra al norte de la antigua iglesia y del conjunto de explanadas del Parque de Tláhuac.
Al sur de la ciudad, las aguas del Lago de los Reyes Aztecas llegan hasta la zona de embarcaderos. Los recorridos desde aquí permiten contemplar las antiguas chinampas y las tierras de cultivo que aún se utilizan hoy en día.
El Mercado de Tláhuac se encuentra de camino al lago, al igual que el Museo Regional, que recopila y presenta objetos importantes de la zona.